È il terzo compagno di san Francesco d’Assisi, dopo i concittadini Bernardo di Quintavalle e Pietro Cattani. Entrambi benestanti e colti, i due hanno lasciato tutto una settimana prima di lui,per vivere col Poverello nella zona boscosa della Porziuncola, in capanne singole di tronchi e rami, mangiando di solito pane e olive. Egidio li raggiunge il 23 aprile 1208, e non aveva nulla da abbandonare. È un bracciante analfabeta, padrone solo di un mantello: ma anche questo gli dura poco,perché dopo alcuni giorni lo regala a un mendicante. Ha tre passioni: viaggiare, predicare, lavorare. Va a giornata dai contadini dove e quando è possibile, e così procura cibo ai primi confratelli. Cerca di istruirsi, fa l’apprendistato accompagnando Bernardo, e a volte con lui prende botte, perché la gente li scambia per “ribaldi”.

Nella primavera del 1209, con una decina di confratelli, accompagna Francesco a Roma, dove il papa Innocenzo III approva la prima regola dei frati Minori,ma solo a voce. Nel 1212-1213 va pellegrino a Santiago de Compostela, a San Michele al Gargano, a San Nicola di Barie poi in Terrasanta. Sempre lavorando anche qui, perché conosce tutti i mestieri delle campagne.

Francesco chiede ai suoi frati di predicare innanzitutto “attraverso le azioni”, ossia col loro comportamento. Ma quando ci sono problemi di lingua, si predica“con le azioni”, anche in senso letterale. Ad esempio, Francesco si copre il capo di cenere quando invita alla penitenza. Pure Egidio si aiuta con azioni mimiche: inscena la disperazione dei dannati con gesti delle braccia e con movimenti del corpo; oppure“illustra” la beatitudine dei giusti con gli atti di chi suona campane celesti. Una predicazione che stupisce,attrae, ma a volte provoca le reazioni aggressive di chi non capisce.

Nell’ottobre1226, lui e frate Bernardo, i due primi compagni (Pietro Cattani è già morto),sono accanto a Francesco morente, che vorrebbe benedire Bernardo ma, essendo cieco, pone dapprima la mano sul capo di Egidio. Nel ricordo dei frati Minori,questi è il confratello limpido e laborioso,il portatore di gioia. I Fioretti ricordano la sua visita a frate Bernardo morente: «Venne quello ierarchico e divino frate Egidio, il quale veggendo frate Bernardo, con grande allegrezza disse: “Sursum corda, frate Bernardo, sursum corda!”».

Sempre nei Fioretti troviamo un episodio di pura fantasia, mai avvenuto, che tuttavia rivela l’amore di tutto l’Ordine per questo generoso pioniere: vi si racconta che il re Luigi IX di Francia sarebbe accorso come pellegrino a Perugia, soltanto per conoscerlo, e per stare con lui "per grande spazio..., senza dirsi parole insieme".

La vita di frate Egidio si conclude nel convento francescano di Monteripido presso Perugia, dove il lavoratore instancabile si ritira nel silenzio.

Nel 1777, il pontefice Pio VI conferma il culto di lui come beato.

Il Martirologio romano ne ricorda "l’intrepida fede e la meravigliosa semplicità".